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我想了解下，ECAT控制伺服，伺服為轉(zhuǎn)矩模式

將扭矩設(shè)定值設(shè)置為1，此時(shí)電機(jī)按照旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定開始正轉(zhuǎn)

用手捏住導(dǎo)致當(dāng)前扭矩達(dá)到1，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

但當(dāng)我用手捏住反轉(zhuǎn)電機(jī)時(shí)，電機(jī)是一個(gè)怎樣的特性

例如我反轉(zhuǎn)的扭力不能超過多少，反轉(zhuǎn)的速度不能超過多少，這方面有沒有限制，如果我以極快的速度反轉(zhuǎn)，會(huì)造成什么樣的損害

還望各位大師不吝賜教，謝謝！

以極快的速度反轉(zhuǎn)，電機(jī)會(huì)報(bào)警失速

可以設(shè)置速度限制

沒用過轉(zhuǎn)矩模式，過來學(xué)習(xí)一下

反轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)警

沒有任何問題，力矩設(shè)定1太小了，如果非要用手讓電機(jī)反轉(zhuǎn)，電機(jī)就相當(dāng)于沒有使能一樣可以讓你自由轉(zhuǎn)動(dòng)

正轉(zhuǎn)使能后，電機(jī)會(huì)按設(shè)定的正轉(zhuǎn)扭矩和速度旋轉(zhuǎn)；外力作用后，無論是低速正轉(zhuǎn)或是停止或是反轉(zhuǎn)或是超速正轉(zhuǎn)，電機(jī)都會(huì)有設(shè)定的正轉(zhuǎn)扭矩輸出，附加在外力之上；停轉(zhuǎn)使能時(shí)，外力使正轉(zhuǎn)則附加反轉(zhuǎn)設(shè)定扭矩，外力使反轉(zhuǎn)則附加正轉(zhuǎn)設(shè)定扭矩，以產(chǎn)生回位力矩；反轉(zhuǎn)使能時(shí)，與正轉(zhuǎn)使能相反。
因此扭矩模式可用于機(jī)械臂示教，記錄各時(shí)刻的位置脈沖，就可以生成運(yùn)動(dòng)軌跡

以上，根據(jù)手冊猜的 ，沒實(shí)際用過復(fù)雜的扭矩功能

扭矩也是一個(gè)矢量，有正反，設(shè)定的扭矩限制值其實(shí)是一個(gè)絕對(duì)值，不管正向或者反向力矩都是一樣的，其實(shí)伺服的力矩本質(zhì)上就是電流環(huán)的控制，如果不用扭矩模式，電機(jī)默認(rèn)100%，切換到扭矩模式電流值就是限制值，這個(gè)加載的電流力矩對(duì)于作用在軸上的旋轉(zhuǎn)力無論方向是一樣的