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子非魚

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樓主發(fā)表于: 2016-08-12 16:14

      安川的伺服電機(jī)Σ-7，分辨率16777216。伺服驅(qū)動器Σ-V的，QD75P1定位模塊，QCPU。
位置定位，單位設(shè)置3：pluse；工件有伺服電機(jī)帶動齒輪帶移動，齒輪帶進(jìn)給值63mm/rev；
實現(xiàn)功能：工件從位置A移到位置B，AB距離800mm，往返于AB之間；
     問題：
     請教，現(xiàn)在我想設(shè)置每轉(zhuǎn)的脈沖多少pluse？每轉(zhuǎn)的移動量多少脈沖？工件移動速度多少脈沖？
800mm換算成脈沖，位置A和B用脈沖怎么表示？電子齒輪比怎么算?
比如B = 5000 脈沖，B為多少脈沖？

     就是說如何從實際的工件移動舉例，換算到程序需要的脈沖數(shù)。
     請舉例說明計算過程，萬分感謝~

本人剛研究這種控制，還請多多指教~

子非魚

471165265

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1樓發(fā)表于: 2016-08-12 23:40

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這還與驅(qū)動器設(shè)置電子齒輪比有關(guān)

471165265

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2樓發(fā)表于: 2016-08-12 23:52

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如果電子齒輪比設(shè)置為A/B,那么單圈脈沖數(shù)16777216B/A，即一圈的脈沖數(shù)。工件移動速度就與你脈沖頻率有關(guān),假如是脈沖頻率為  f  單位為PLS/S
電機(jī)速度等于60f/(16777216B/A)  r/min
800除以63是所需圈數(shù)假設(shè)為N          那么走800所需脈沖數(shù)就是（16777216B/A）*N

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471165265

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3樓發(fā)表于: 2016-08-12 23:53

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希望給好評，

whwanghu

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4樓發(fā)表于: 2016-08-13 08:43

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二樓說的很正確，很明白

子非魚

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5樓發(fā)表于: 2016-08-18 21:32

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謝謝471165265 ！
也就是說，每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)是需要我根據(jù)實際情況設(shè)置的，比如說設(shè)為16777216/2000，那么，每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)就是2000pulse。每轉(zhuǎn)的移動量也是2000pulse。走800就是800/63轉(zhuǎn)，控制器輸出脈沖數(shù)就是2000*800/63。考慮到非整數(shù)，可以改2000為630，每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)=每轉(zhuǎn)的移動量=630pulse。走800就是800/63轉(zhuǎn)，控制器輸出脈沖數(shù)就是630*800/63=8000pulse。
考慮到16777216/630=26630<65536。
假如我需要在40~800mm之間做往返運(yùn)動，位置一定位8000pulse，位置2定位是多少，負(fù)的7600pluse嗎？

子非魚