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yuxin__li
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樓主  發(fā)表于: 2014-05-21 16:41
圖片:
本人新手現(xiàn)在在用CP1L做一個(gè)程序,是包裝機(jī),有兩個(gè)伺服每顆糖都要?jiǎng)幼饕淮危ㄟ^接近開關(guān)來動(dòng)作,然后發(fā)現(xiàn)機(jī)器在低速情況下可以正常運(yùn)行,但是速度一旦上去之后發(fā)現(xiàn)伺服電機(jī)的反應(yīng)越來越慢,到了400左右后同步都錯(cuò)掉了,慢了半拍。估計(jì)是I\O延遲的緣故,大家有什么解決方法嗎!
后來我試著把伺服電機(jī)的程序放到了中斷程序里,試了以后效果差不多,而且有的時(shí)候還會(huì)漏掉一個(gè)動(dòng)作,反而不如原來的程序。通過在中斷程序里加了一個(gè)只加指令,發(fā)現(xiàn)中斷是正常的,不知道為什么有時(shí)候會(huì)不發(fā)脈沖,是不是和pls2沒有用微分指令有關(guān)系啊,還是說我的中斷程序有問題!
[ 此帖被yuxin__li在2014-05-21 16:59重新編輯 ]
qfgkr
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1樓  發(fā)表于: 2014-05-21 21:12
包裝行業(yè),建議使用NJ系列PLC,如果是兩軸使用NJ301-1100就可以了,控制四軸,驅(qū)動(dòng)器使用帶Ethercat的G5驅(qū)動(dòng)器,通過以太網(wǎng)進(jìn)行伺服控制,速度100M。做同步追蹤和電子凸輪是NJ的強(qiáng)項(xiàng)!
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    yuxin__li
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    2樓  發(fā)表于: 2014-05-22 09:15
    出于成本考慮,用不了NJ系列的,現(xiàn)在試機(jī)用歐姆龍的,成功了可能可能還要換成國產(chǎn)plc來降低成本。表示我還是想不明白用了中斷了,為什么還是響應(yīng)慢了!
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    3樓  發(fā)表于: 2014-05-22 17:09
    不是PLC響應(yīng)不過來,而是被控對象響應(yīng)不過來!即你的電機(jī)響應(yīng)不過來!
    之前有給一個(gè)客戶做項(xiàng)目測試,iphone6的藍(lán)寶石界面拋光非標(biāo)設(shè)備,要求在10mm位移上1s往返最少20次(也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應(yīng)周期幾千步的程序差不多3~4ms,跟程序的寫法有關(guān)系)。一般的電機(jī)直接過載報(bào)錯(cuò)!沒法響應(yīng)那么快,那時(shí)也是用CP1E做的測試!使用直線電機(jī),測試一次就通過了,跑起來基本上就是震動(dòng)!因?yàn)楣に嚨囊笠h(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于不是跑個(gè)這么快的頻率就能夠滿足的,最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~
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    4樓  發(fā)表于: 2014-05-23 09:43
    引用
    引用第3樓qfgkr于2014-05-22 17:09發(fā)表的  :
    不是PLC響應(yīng)不過來,而是被控對象響應(yīng)不過來!即你的電機(jī)響應(yīng)不過來!
    之前有給一個(gè)客戶做項(xiàng)目測試,iphone6的藍(lán)寶石界面拋光非標(biāo)設(shè)備,要求在10mm位移上1s往返最少20次(也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應(yīng)周期幾千步的程序差不多3~4ms,跟程序的寫法有關(guān)系)。一般的電機(jī)直接過載報(bào)錯(cuò)!沒法響應(yīng)那么快,那時(shí)也是用CP1E做的測試!使用直線電機(jī),測試一次就通過了,跑起來基本上就是震動(dòng)!因?yàn)楣に嚨囊笠h(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于不是跑個(gè)這么快的頻率就能夠滿足的,最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~

    的確是的,我在現(xiàn)場測試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)程序的最大掃描周期才2ms,不可能反應(yīng)不過來,可能真的像你說的是伺服電機(jī)反應(yīng)不過來吧。
    yuxin__li
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    5樓  發(fā)表于: 2014-05-23 14:01
    表示我又糾結(jié)了,剛剛打電話去伺服電機(jī)廠家問了,他說他們伺服電機(jī)的響應(yīng)速度在5ms以內(nèi),到底是哪個(gè)地方導(dǎo)致響應(yīng)速度變慢啊,要崩潰了     
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    6樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:49
    送你個(gè)軟件!把你的電機(jī)參數(shù)和機(jī)構(gòu)參數(shù)輸入進(jìn)去,看看軟件幫你選擇的轉(zhuǎn)矩是多大!!然后,再給伺服電機(jī)廠家打電話,問問有沒有這么大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)!我估計(jì)只有兩個(gè)字。。。。
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    7樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:52
    太大了~囧~
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    8樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:54
    你去歐姆龍官網(wǎng)上看看有沒有,名字:Motor Selection
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    9樓  發(fā)表于: 2014-05-24 08:57
    引用
    引用第8樓qfgkr于2014-05-23 21:54發(fā)表的  :
    你去歐姆龍官網(wǎng)上看看有沒有,名字:Motor Selection

    好的,我自己去看看吧,太感謝你了,幫了好多忙
    yamqq
    雅馬哈,愛普生,電裝機(jī)器人。
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    10樓  發(fā)表于: 2014-05-26 18:59
    呵呵,其實(shí)像這樣的結(jié)構(gòu)為什么不用連桿機(jī)械結(jié)構(gòu)呢?
    這個(gè)人很懶,什么也沒有留下!

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