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如果機(jī)械手需要以指定的速度在水平面圓弧運(yùn)動(dòng)  我如何能夠在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng)   請(qǐng)教大神�。�

大概的運(yùn)動(dòng)軌跡就是需要像波浪一樣 圍繞著一個(gè)圓 上下運(yùn)動(dòng) 然后最重要的是在水平切線上的方向速度要相同

就是控制X Y軸以圓的軌跡運(yùn)動(dòng)  Z軸上下運(yùn)動(dòng) 這種要如何實(shí)現(xiàn)呢

機(jī)械手的最基本特點(diǎn)就是能夠多軸聯(lián)動(dòng)，涉及復(fù)雜的算法控制，所以多數(shù)情況我們只是拿來(lái)用而已，不會(huì)去攪這趟水

螺紋

三軸螺旋插補(bǔ)

是可以的親，如果你想了解得更清楚點(diǎn)，可以去廣州銘業(yè)電子官網(wǎng)查看資料，里面很多相關(guān)的資料哦

有考慮PC-Based控制器嗎？ 研華控制器實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能很簡(jiǎn)單, 應(yīng)該就10幾行指令。給您參考

PATHBEGIN                                        '路徑開始
HELIX    第1段圓弧 ＋ Z上位移           '第1段螺旋插補(bǔ)
HELIX    第2段圓弧 ＋ Z下位移           '第2段螺旋插補(bǔ)
HELIX    第3段圓弧 ＋ Z上位移           '第3段螺旋插補(bǔ)
.....
PATHEND

引用

引用第1樓a853257792于2018-07-17 21:43發(fā)表的  :
大概的運(yùn)動(dòng)軌跡就是需要像波浪一樣 圍繞著一個(gè)圓 上下運(yùn)動(dòng) 然后最重要的是在水平切線上的方向速度要相同

就是控制X Y軸以圓的軌跡運(yùn)動(dòng)  Z軸上下運(yùn)動(dòng) 這種要如何實(shí)現(xiàn)呢