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zhujingyu69
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12樓  發(fā)表于: 2020-01-15 10:46
錯,電子凸輪下的位置模式不一定是間歇是動作,主要取決于主軸的狀態(tài),主軸是連續(xù)動作,則從軸也是連續(xù)動作,如主軸是點動,從軸也是點動狀態(tài),反正從軸是跟隨主軸運(yùn)動
zhujingyu69
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13樓  發(fā)表于: 2020-01-15 10:58
我覺得樓主要更新一個觀點,不能認(rèn)為伺服的位置模式就一定是間歇動作。像QD75控制伺服時完成多個定位時,如果參數(shù)里選擇是“結(jié)束”,則動作是間歇的,如果選擇是“軌跡”,則多個定位動作之間是連續(xù)的
wu19821221
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14樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:19
我目前主軸(送料軸)是速度控制,從軸(切刀軸)用同步模式進(jìn)行跟隨,還有一個虛擬的補(bǔ)償軸,用來補(bǔ)償印件+累積的飛剪誤差,補(bǔ)償軸動作時則切刀軸會有變速

印件誤差的計算是:印件一模跑動的距離,例如一模300mm可能會出現(xiàn)298~302mm間不等的尺寸,檢測這段是用色標(biāo)傳感器檢測印刷標(biāo)記點,計算送料軸標(biāo)記兩點上沿觸發(fā)時的累計跑距
累積的飛剪誤差=(切刀軸標(biāo)記點上沿觸發(fā)時切刀軸的位置)-(印刷標(biāo)記點上沿觸發(fā)時切刀軸的位置)

現(xiàn)在的狀況是一秒內(nèi)變速一次都還跟得上,當(dāng)速度上去偶而需要一秒內(nèi)變速兩次時,就會出現(xiàn)較大的誤差,超出容許的0.5mm
zhujingyu69
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15樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:44
色標(biāo)傳感器的反應(yīng)速度,伺服的加減速能力都有關(guān)系。同時,最好追加一個虛擬主軸,把切刀軸跟隨送紙軸的方式改為切刀軸,送紙軸都跟隨這個虛擬主軸,這樣就沒有傳輸延時了
zhujingyu69
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16樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:45
另外問一下,送紙軸是伺服還是變頻器?
zhujingyu69
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17樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:51
送紙軸如果是變頻器,則肯定會有編碼器作為主軸的,這樣的話,編碼器要做相位滯后補(bǔ)償
wu19821221
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18樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:54
都是伺服,用虛擬主軸嗎,兩軸伺服都當(dāng)從軸,這是個思路,我再試試,謝謝你
zhujingyu69
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19樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:55
具體的相位滯后補(bǔ)償時間及其時間常數(shù)三菱的手冊上查得到
wu19821221
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20樓  發(fā)表于: 2020-01-15 13:01
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21樓  發(fā)表于: 2020-01-16 09:39
還有一個地方要注意:輸出軸(切刀軸)要做相位滯后補(bǔ)償,如果做了補(bǔ)償,還要看一下補(bǔ)償?shù)脡虿粔颍唧w計算值:相位超前時間t1=1000000(us)除以伺服參數(shù)PB07的值;相位補(bǔ)償時間常數(shù)設(shè)為10ms即可。為了保證PB07的值恒定,伺服參數(shù)要將自動調(diào)諧改為手動。切記,因速度變換而產(chǎn)生誤差主要都是相位滯后產(chǎn)生的。一般這個滯后包含輸入軸與輸出軸的滯后,如果你設(shè)備是伺服輸入軸,而且伺服輸入軸參數(shù)中選的是進(jìn)給當(dāng)前值,這樣輸入軸不要做相位補(bǔ)償
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    22樓  發(fā)表于: 2020-01-21 17:02
    年後我再試試,目前按我之前的設(shè)定為伺服軸做主軸,我並沒有做相位滯後,一樣產(chǎn)生了誤差,後續(xù)改用虛擬軸作主軸時我再視情況做調(diào)整,感謝了
    nbtr小賴
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    23樓  發(fā)表于: 2020-02-24 14:52
    這動作并不是常規(guī)位置控制或者速度控制,這是標(biāo)準(zhǔn)的兩軸電子凸輪。

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