日本JAPANESE熟睡人妻_久久99热只有频精品6狠狠_欧美一区内射最近更新_美女露100‰奶头18禁_日韩性生活一级片_国产三级无码内射在线看

流辰沙
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 313 個
工控威望: 641 點
下載積分: 1068 分
在線時間: 124(小時)
注冊時間: 2018-12-27
最后登錄: 2024-04-16
查看流辰沙的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2020-12-12 17:01
機器人正常的動作指令,都是基于坐標去走位,記錄,從一個點到另一個點通過多軸聯動,走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個項目,需要六軸機械手在一個圓筒型空間工作。比較簡單的方式就是選取幾個安全點,然后通過邏輯去跳轉相互走位,但一旦點位過多,加上機器人抓著產品,就會出現姿態上的干涉。
所以想請教下,機器人有沒有單軸移動指令,可以讓機器人在跑自動的時候,只動單軸,類比于示教時的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個相對安全的姿勢,單動軸1,讓機器人走出一個圓弧,然后在圓弧上自由選取安全點。每個子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點,最后回到子程序安全點。
流辰沙
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 313 個
工控威望: 641 點
下載積分: 1068 分
在線時間: 124(小時)
注冊時間: 2018-12-27
最后登錄: 2024-04-16
查看流辰沙的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2020-12-12 17:48
指令特別多,例如三菱的Mov,那智的Joint,見識淺薄了
唯一色彩
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 46 個
工控威望: 115 點
下載積分: 1524 分
在線時間: 45(小時)
注冊時間: 2019-01-18
最后登錄: 2022-12-07
查看唯一色彩的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2020-12-12 19:25
使用關節運動就行啊,比如ABB的MoveJ,庫卡的PTP等。

這個指令行走的軌跡不可控,但是你示教的時候如果起點和終點之間的姿態只動了一個軸,那么程序運行中也只動一個軸的
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+3(wangdai527) 熱心助人!
    陳惠鑫
    級別: 工控俠客
    精華主題: 0
    發帖數量: 62 個
    工控威望: 2448 點
    下載積分: 250 分
    在線時間: 51(小時)
    注冊時間: 2020-02-19
    最后登錄: 2024-06-07
    查看陳惠鑫的 主題 / 回貼
    3樓  發表于: 2020-12-14 13:20
    發那科的并行程序,本體與行走軸為內部軸模式,外部刀庫及其他電機為配置外部軸模式,程序并行控制,做好空間干涉安全防護就好了

    主站蜘蛛池模板: 免费无码av一区 | 日韩精品无码专区免费播放 | 国产一区二区精品久 | 黄色片网站在线观看 | 亚洲一卡二卡三卡四卡无卡姐弟 | 中文字幕在线免费看线人 | 校花高潮抽搐冒白浆 | 色琪琪一区二区三区亚洲区 | 日韩欧美亚洲综合久久影院Ds | 色噜噜狠狠色综合网 | 粉嫩高中生自慰网站免费 | 精品无码国产污污污免费网站 | 三级黄色毛毛片 | 成全视频在线观看在线播放 | 国产免费无码成人a片在线观看 | 亚洲专区欧美专区 | 国产69精品久久久久99尤物 | 影音先锋中文字幕无码资源站 | 四虎永久在线高清国产精品 | 麻豆视传媒短视频免费官网 | 欧美老熟妇XB水多毛多 | jvid福利在线一区二区 | 麻豆网站 | 老太婆性杂交视频 | 在线观看a视频 | 国产精品热久久高潮AV袁孑怡 | 在线看播放免费网站 | 18免费观看 | 久久一av | 色嫩紧中文字幕在线 | 亚洲精品久久久久中文第一幕 | 日本成人免费观看 | 少妇与大狼拘作爱性A片 | 久久人人97超碰超碰窝窝 | 亚洲熟女乱色综合亚洲小说 | 放荡老师张开双腿任我玩 | 日韩欧美国产二区 | 中文字幕在线观看 | 国产免费AV片在线播放 | 国产成人一二三 | 无码精品国产D在线观看 |