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工控人家園 工業(yè)機器人論壇 ABB機器人和視覺通訊，帶角度偏移時，偏移誤差就不對了，求大佬指點

mlzero

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樓主發(fā)表于: 2021-01-05 14:12

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ABB機器人和視覺標定，是機器人坐標直接輸入到相機，是不是就能確定，機器人的工件坐標系和相機的坐標系是完全重合的，然后視覺那邊給出的偏移量我用orientZYX得出一個新的點位為啥不對呢，請賜教！

mlzero

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1樓發(fā)表于: 2021-01-05 14:15

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因為我抓取的工件不是規(guī)則的，夾具也不是對稱的，所以沒有直接讓相機給坐標，而是給偏移量

阿米爾帕西諾

szanh.com日本安川、埃斯頓（英國翠歐）系列產(chǎn)品

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2樓發(fā)表于: 2021-01-05 15:16

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1、把產(chǎn)品需要對比的部分用視覺系統(tǒng)建立一個模板（合格品），當然如果有多個部分需要對比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產(chǎn)品什么時候到拍照檢測位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測系統(tǒng)（上位機）交互。完成檢測后，給出相應結(jié)果。PLC作相應的流程（機器人、氣缸、軸等動作）。
http://www.hyahtvaf.cn/read.php?tid=1689095&page=1#2148923

mlzero

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3樓發(fā)表于: 2021-01-05 16:58

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謝謝鐵子，但是我這邊只能是機器人和視覺通訊，沒有plc哦

引用
引用第2樓阿米爾帕西諾于2021-01-05 15:16發(fā)表的 :
1、把產(chǎn)品需要對比的部分用視覺系統(tǒng)建立一個模板（合格品），當然如果有多個部分需要對比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產(chǎn)品什么時候到拍照檢測位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測系統(tǒng)（上位機）交互。完成檢測后，給出相應結(jié)果。PLC作相應的流程（機器人、氣缸、軸等動作）。
http://www.hyahtvaf.cn/read.php?tid=1689095&page=1#2148923

20gm2018

機器人及其自動化

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4樓發(fā)表于: 2021-01-09 21:51

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這樣的話需要找到工件的旋轉(zhuǎn)中心

工控bmpo

自律給我自由！

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5樓發(fā)表于: 2021-01-12 13:12

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用的工具坐標？

aneeee

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6樓發(fā)表于: 2021-01-14 18:24

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你的相機是安裝到機器人隨動還是固定式安裝？隨動需要通過9點法校準機器人坐標系和相機坐標，固定式就要校準相機坐標和機器人工件坐標，校準時里邊有旋轉(zhuǎn)校準

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