日本JAPANESE熟睡人妻_久久99热只有频精品6狠狠_欧美一区内射最近更新_美女露100‰奶头18禁_日韩性生活一级片_国产三级无码内射在线看

qimuqiang
謎の宅
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 74 個
工控威望: 215 點
下載積分: 852 分
在線時間: 73(小時)
注冊時間: 2015-08-17
最后登錄: 2025-06-06
查看qimuqiang的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2021-08-05 20:58
最近做一個視覺拍照定位,安川機器人抓取的項目,寫了個簡單的程序測試位置偏移功能。
如果做類似的安川位置偏移的程序,可以參考一下。
測試的時候幾個偏移量都是手直接在程序里面輸入的,XYZ最后3位是小數(shù)點后的,Rx、Ry、Rz這幾個角度,最后4位是小數(shù)點后的,這個一定要注意。
使用的是機器人坐標(biāo),程序里面D1的-5648就是-5.648mm,D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'設(shè)定偏移數(shù)據(jù)
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'設(shè)置偏移變量數(shù)據(jù)
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移動開始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移動結(jié)束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+5(guangyu85) 感謝分享!
  • 男,精通三菱、歐姆龍、基恩士、西門子等PLC,安川、FANUC、OTC、松下等機器人,至今單身。。有事郵件聯(lián)系:qimuxiaoqiang@qq.com
    arpawpelf
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 315 個
    工控威望: 421 點
    下載積分: 2313 分
    在線時間: 131(小時)
    注冊時間: 2009-04-16
    最后登錄: 2023-03-08
    查看arpawpelf的 主題 / 回貼
    1樓  發(fā)表于: 2021-08-06 08:40
    學(xué)習(xí)一下
    dfjych
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 299 個
    工控威望: 405 點
    下載積分: 13639 分
    在線時間: 72(小時)
    注冊時間: 2021-06-25
    最后登錄: 2024-11-21
    查看dfjych的 主題 / 回貼
    2樓  發(fā)表于: 2021-08-27 21:14
    先收藏,慢慢看,謝謝!
    金蛇郎君czz
    車到山前必有路 czz674613079@163.com
    級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 1969 個
    工控威望: 7686 點
    下載積分: 11 分
    在線時間: 451(小時)
    注冊時間: 2019-05-22
    最后登錄: 2025-07-20
    查看金蛇郎君czz的 主題 / 回貼
    3樓  發(fā)表于: 2021-08-29 17:18
    謝謝分享
    czz674613079@163.com

    主站蜘蛛池模板: www.午夜在线b站.com | 亚洲综合一区二区三区无码 | 99日本精品永久免费久久 | 疯狂抽草在线精品视频 | 高清国语自产拍免费 | 亚洲中文字幕AⅤ无码 | 免费久久久久久 | 国产精品毛片VA一区二区三区 | 乱人伦中文无码视频在线观看 | 国产成a人亚洲精品无码久久 | 影视av久久久噜噜噜噜噜三级 | 98精品久久久久久久 | 麻豆91视频 | 国产精品98堂 | 国产乱色国产精品播放视频 | 狠狠躁狠狠躁东京热无码专区 | 永久免费av无码网站韩国毛片 | 久久精品人人槡人妻人人玩AV | 成全免费高清观看 | 国产精品久线在线观看 | 色两性网欧美 | 综合亚洲深深色噜噜狠狠网站 | 天天躁夜夜躁狠狠综合 | 国产小视频精品 | 国产午夜精华精华精华 | 国产乱子伦无码精品小说 | 欧美3p两根一起进高清免费视频 | 好黄好硬好爽免费视频一 | 欧美性生交XXXXX无码十全 | 亚洲高清偷拍一区二区三区 | www中文字幕综合码 成人av免费在线播放 | 免费观看成人欧美WWW色 | 少妇被爽到高潮喷水久久欧美精品 | 99re免费视频精品全部 | 18videosex性欧美69 | 中文字幕亚洲一区二区VA在线 | 久久国产青偷人人妻潘金莲 | 东京热制服丝袜无码专区 | 国产精品国产三级国产aⅴ9色 | 欧美一二三视频 | 日韩精品欧美一区 |