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小弟最近在做一臺(tái)機(jī)器，功能如下
                              1，動(dòng)作就是啟動(dòng)按鈕按下，步進(jìn)帶動(dòng)產(chǎn)品轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，然后一個(gè)氣缸伸出定位，之后一個(gè)沖壓缸壓下。以此循環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)N次。一直到一圈轉(zhuǎn)完。          
                                    
                     求大神指點(diǎn)，這一類程序怎么寫，程序自己寫，求大神指點(diǎn)思路就好了，也可酬謝！

伺服用相對定位，每走一步就將上一步的誤差計(jì)算在內(nèi)，每步的誤差只有計(jì)算時(shí)除不盡產(chǎn)生的偏差，這樣每步的誤差最小。