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最近客戶提出個要求，就是在機器自動運行過程中按下暫停鍵，機器暫停運行，這時可進行任意的手動操作，再按繼續則機器在原來暫停的狀態接著往下運行，請問這個程序要怎么處理，各位大神有做過相應的案例嗎，請賜教

不喜歡用暫停鍵，一般用停止鍵。實際上是把工位細分。運動部位工序細分。每個運動單元都有它的循環往復的動作，找到起始的狀態。當然，停止時，也不是馬上就停下來。馬達，運動到定位的坐標停止。不是沒達到要定位的坐標就停，除非用絕對位置編碼器加光柵尺的馬達。汽缸動作實際也有一個流程步驟的狀態。就是獨立單元劃分時的一個狀態。一般用D的狀態來表示它目前的位置。再按運行時，當時停止時，狀態都保存著。再啟動時，每個獨立單元當前的狀態加需要滿足的條件。正常則往下繼續執行。如果是由于某個手動操作，導致沒有適合當時的啟動條件，可以提示報警。處理后，繼續運行。

當然也見過一些用暫停鍵做的程序，就是暫停鍵點一下暫停，再點一下繼續運行，個人感覺這樣不太好，萬一開關有故障，容易出現問題。所以用暫停鍵暫停，用start鍵來啟動，這樣就會解決暫停鍵故障帶來的隱患。動作異常。二次確認，會好一些。