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zhutaodtyy
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樓主  發表于: 2019-07-12 17:26
伺服環增益:1 負載慣量比
                      2 模型環增益
                      3 位置環增益
                      4 速度環增益
                      5 速度積分補償
                      6 速度微分補償
牛逼的大神,伺服環增益這幾個參數如何進行調整

經歷了幾年的沉淀,更新一下所學的參數調試步驟:
1、參數:位置環增益,速度環增益,速度環積分時間,電流環轉矩濾波時間常數,負載慣量百分比

常見的現象:
1、伺服運動滯后大,運動到位后,來回擺動,位置跟隨誤差比較大,需要增加響應,增加位置環增益,或增加速度環增益,降低速度環積分時間,同時需要考慮機構的慣性,如果重心偏離中心較大,需要適當增加負載慣量百分比,此參數設置大了,會導致加減速較慢,降低響應速度;
2、伺服異響,尖叫:伺服響應過快,適當降低位置環增益,速度環增益,增大速度環積分

電流環轉矩濾波時間,這個參數一般不會用到,電流環屬于響應最快的,一般不用改變

上述適用普通定位運動控制,若遇到精度,響應要求較高的場合,需要對照示波器發出位置與實際位置的滯后,逐步調試三環增益參數,減少位置的跟隨誤差
[ 此帖被zhutaodtyy在2023-05-06 13:37重新編輯 ]
langui
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1樓  發表于: 2019-07-13 09:49
負載慣量比就是指剛性,理論上是越大越好,但是過大的剛性會導致伺服共振嘯叫。模型環沒聽過,不過下面幾個增益和補償臺達的官網視頻里面講得很清楚,你可以去看看。

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