以下個人的工作經(jīng)驗
不管是圓盤的還是直線的，多工位工站，每個工位都要有這幾個標(biāo)記位
1：當(dāng)前工位有料無料，就是有料就干活，沒料就跳過，有感應(yīng)器檢測最好，沒有就從有感應(yīng)器的位置開始移位
這樣就解決你說的，剛開機(jī)時什么時候開始，轉(zhuǎn)幾下開始的問題，還能用于停機(jī)時，機(jī)臺清料的動作，就是不機(jī)臺中的產(chǎn)品都做完，沒有浪費(fèi)和半成品產(chǎn)生
當(dāng)然要是每個工位都有感應(yīng)器，那這個工位出問題時，可以暫停，取走不良的，接著做就可以，不用從頭開始，沒有就手動復(fù)位標(biāo)記，多一步操作
2：當(dāng)前工位是否在安全位置，允許旋轉(zhuǎn)，或是送料，把保護(hù)的都加這里，條件不滿足不讓旋轉(zhuǎn)，一旋轉(zhuǎn)，就互鎖各個工站就不允許工作
3：當(dāng)前工位完成了工作標(biāo)記，單個工作完成設(shè)定動作后標(biāo)記完成，旋轉(zhuǎn)或送料后復(fù)位標(biāo)記，
這個就解決你說的什么時候開始旋轉(zhuǎn)的問題，把所有的工站完成標(biāo)記穿起來，每個工站完成標(biāo)記再并上有無產(chǎn)品就可以了
每個工站的動作都是單獨(dú)寫，也方便調(diào)試，完成后給標(biāo)記就好了，
旋轉(zhuǎn)不管手動/自動只要旋轉(zhuǎn)一次就處理一次標(biāo)記，防止手動時亂了
需要注意，自動時出現(xiàn)了異常的處理，
目標(biāo)1是最小化損失，不要一個工站有問題做壞了一個產(chǎn)品，就需要從頭開始，機(jī)臺里的產(chǎn)品都不能用。
目標(biāo)2是操作簡單化，按按鍵次數(shù)越少越好，比如，機(jī)臺上電，然后按一下啟動，就可以開始,程序自己判斷是否需要復(fù)位，當(dāng)前工位是否有料，從那個工位開始干，等等
哪個工站哪個動作出問題，報警的提示要寫詳細(xì)了，能快速定位故障點，減少停機(jī)時間
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