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第一次遇到用伺服做調速運動，目前還沒有找到解決得辦法
機械是一個垂直得絲桿滑臺
第一步：在零點開始快速上升到設定得位置（比如說500mm）
第二步：延時1秒，開始下降到設定位置（比如說下降200mm），等于說：行程是200mm，時間：根據實際情況設定（比如說：5秒鐘走完200mm）這5秒內 速度：設定得一個加速斜率，從基底頻率（0或者設定得某個值），逐步遞增到設定頻率（設定得某個值），在規定得時間內（也就是說5秒內），走完距離，速度也達到預定速度。
第三步：執行完上一步，頻率斜率下降到一個（設定得某個速度），之后。保持當前速度運行2秒得樣子。
第四步‘；運行完上一步，直接回零。


難點：運行第二步與第三步得時候，不能停頓。也就是說伺服一直在轉，改變得只要速度和時間。

望前輩們，指點迷津�。�
定感激不盡

簡單的，經過計算就好，前提是你的控制模塊有變速功能，比如三菱的QD75.QD77模塊，都支持在運行中變速，第一步直接定位500沒問題，第二步復雜點，先以初始速度定位，然后間隔2S或者多少時間變速，多次變速加到指定速度就行，然后再減速也一樣的，變速降低速度即可，你只需要計算什么時候變速，經過幾次變速，變速多少就好。