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zuoxp616
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樓主  發表于: 2021-10-26 06:28
大神們請教下,松下的A6 伺服,通過減速機,同步帶帶動鏈條,(鏈條是雙排的)現在鏈條走位出現左右偏差,忽左忽右,周期性誤差,比如6個正常,接下來三個逐漸左偏,然后正常6個接下來幾個右偏,觀察好幾天最左和最右將近1.5毫米,電機同步輪的走位一直正常,就鏈條不對,伺服參數用的自整定,機構可能有裝配偏差,但已無法解決,問下大神們這種偏差通過參數能解決嗎!
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1樓  發表于: 2021-10-26 09:10
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機構8米長鏈條15米蘭
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2樓  發表于: 2021-10-26 10:12
現在誤差是1.2毫米,我看了下別人做的是0.5毫米,都是一樣結構,伺服參數直接考出來也能互用,就在這里有誤差,百度上搜了下,有人說搞的好可以十幾個絲
誤差好像對參數不敏感除了慣量比設大會嘯叫位置環從600調到2000誤差沒有變化,剛量從12到25也沒有明顯變化了。
沒辦法了,正償試用光電計數鏈條節數看能不能降低點誤差
對伺服理解不深刻,經驗太少!
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3樓  發表于: 2021-10-26 10:17
是前后偏差,機械工程師照別人畫的,別外啥叫多邊形效應
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4樓  發表于: 2021-10-26 10:19
請問下5樓,補償方式補哪些參數,沒玩過松下的
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5樓  發表于: 2021-10-26 11:29
剛改為光電計數,有改善,感誤差不那么明顯了,速度不敢調高,試生產試下

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