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個人理解是 ：做出分別前往1、2、3號工位的程序，工作模式順序固定123一直按順序執行沒啥好說的，teach模式設定的話就是定義一個數組存入的時候記錄存了多少個取的時候方便判斷是否進入下一個循環（三菱的話就是用變址去做，西門子數組做)三菱先入先入先出指令，西門子一個按順序對數組讀取就好了。報警無非就是對傳感器的信號和目標位置的判斷.