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chzy_114
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樓主  發表于: 2009-01-21 13:39
三菱FX系列PLC絕對位置控制指令DRVA應用
  絕對位置控制指令DRVA是很實用的一個脈沖指令,應用時關鍵是理解D8140或是D8142寄存器的用法。
  絕對位置控制指令DRVA的格式:
    DRVA D0 D2 Y0 Y2
    *D0:目標位置,可以是數值或是寄存器,也就是PLC要輸出的脈沖數。
    *D2:輸出脈沖頻率,可以是數值或是寄存器。也就是PLC輸出的脈沖頻率。
    *Y0:脈沖輸出地址,只能是Y0或Y1。
    *Y2:方向控制輸出,正向是ON或是OFF,反向是OFF或是ON(根據所控制執行元件設置來確定)
    相關寄存器和位元件:
    32位寄存器D8140:脈沖由Y0輸出時,記錄當前的位置。
    32位寄存器D8142:脈沖由Y1輸出時,記錄當前的位置。
    32位寄存器D8146:設定最高脈沖頻率,因為此指令的加減速時間是計算由基底頻率升到最高頻率的時間,所以改變D8146的值可以更準確的設定執行元件的加減速時間。
    D8145:基底頻率。FX的脈沖輸出頻率并不能從0開始,由一個計算公式可參考。當您把D2的值設定小于計算的基底頻率時,最小輸出頻率也是按照基底頻率輸出。
    D8148:加減速時間設定。
    M8147 : Y000正在輸出脈沖時,M8147閉合
    M8148 : Y001正在輸出脈沖時,M8148閉合
    原點是針對D8140(D8142)所說,DRVA在開始執行前D8140(D8142)的值就是當前的原點。
    如DRVA執行前D8140(D8142)的值為0,那么圖二的右行輸出脈沖數則為3000,
    如DRVA執行前D8140(D8142)的值為1000,那么上圖的右行輸出脈沖數則為2000,
    如DRVA執行前D8140(D8142)的值為3000,那么上圖的右行輸出脈沖數則為0。
    也就是說絕對位置控制指令DRVA的輸出脈沖數是根據D8140(D8142)的值來決定。最好的方法就是先找到機械原點,然后把D8140(D8142)的值用MOV指令清零,讓程序原點與機械原點一致,如此便于計算所發脈沖數。
  (假設D8140(D8142)的值在原點時為0)
    右行到目標位置:DRVA K3000 D2 Y0 Y2
    左行回到原點:DRVA K0 D2 Y0 Y2



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