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每臺點機都有高速和低速！
工作時，按給定的高.低速度工進，當按下停止時，按工進的速度和路線返回原點停止！
再按下啟動按鈕時，它以全程高速回到原來停止返回的位置，按原來給定的高.低速度進行工進！
例如它在M2低速這段路程的某一點被按下停止它會按前進的速度和路線返回原點停止，它在啟動時就要以高速返回M2這段路程被按下停止是的這一點，然后接著低速工進！
請問怎么做，有哪幾種做法啊？

  用編碼器  程序用絕對方式凸輪控制  
按停止時把記數器的值讀出,同時電機反轉.
  個人意見,如有不對請指正.