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這幾天在調(diào)試一臺(tái)設(shè)備，用伺服加上同步帶，帶兩個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，中間還經(jīng)過(guò)減速器。
剛開始運(yùn)行很正常，但是經(jīng)過(guò)1小時(shí)左右的空跑，發(fā)現(xiàn)原來(lái)原點(diǎn)的位置偏了，而且不至偏一點(diǎn)點(diǎn)，至少有3-6度。
運(yùn)行越久，偏差越大。
伺服是用定位控制，松下A5的，轉(zhuǎn)一圈的脈沖是10000，加上15：1的減速器，也就是150000一圈。
請(qǐng)問(wèn)各位大哥，怎么清除這種累計(jì)誤差。

檢查一下是不是干擾引起的錯(cuò)位。不過(guò)本人曾經(jīng)也遇到過(guò)一臺(tái)松下伺服，運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)位，累計(jì)錯(cuò)位嚴(yán)重，伺服沒(méi)有報(bào)警，更換伺服后解決問(wèn)題了。

同步帶不會(huì)有累計(jì)誤差的

今天重新檢查了機(jī)械部分，螺絲都固定了，沒(méi)什么問(wèn)題。
程序也試了，絕對(duì)和相對(duì)定位，但效果一樣。
伺服也把剛性調(diào)大了，偏差還是一樣。

真不知道是什么地方的問(wèn)題。

引用

引用第3樓mandyaac于2010-12-03 12:19發(fā)表的  :
今天重新檢查了機(jī)械部分，螺絲都固定了，沒(méi)什么問(wèn)題。
程序也試了，絕對(duì)和相對(duì)定位，但效果一樣。
伺服也把剛性調(diào)大了，偏差還是一樣。

真不知道是什么地方的問(wèn)題。

能不能把10000改小點(diǎn)試試，改成3000試下吧。

有沒(méi)有正反轉(zhuǎn)動(dòng)作? 如有就是正反轉(zhuǎn)背隙導(dǎo)致。

回樓上的，沒(méi)有正反轉(zhuǎn)動(dòng)作，只有正轉(zhuǎn)。

會(huì)不會(huì)是伺服電機(jī)的功率不夠？

伺服控制器有很多項(xiàng)監(jiān)控功能，其中有一項(xiàng)是監(jiān)控伺服電機(jī)編碼器當(dāng)前位置的，歸零后你監(jiān)控編碼器當(dāng)前位置是多少，記下來(lái)，運(yùn)行一段時(shí)間后看看顯示位置變沒(méi)變，如果變了那就是plc到驅(qū)動(dòng)器的高速脈沖有干擾，是驅(qū)動(dòng)器少收或多收脈沖，如果顯示位置不變那就是電機(jī)軸跟同步帶輪之間有問(wèn)題。

謝謝了，明天我試了。
如果是丟脈沖，會(huì)不會(huì)跟掃描時(shí)間有關(guān)，我程序3000多步。

樓主的是不是雙軸驅(qū)動(dòng)一條皮帶做斷續(xù)運(yùn)動(dòng)，感覺要不斷對(duì)伺服的實(shí)際值檢測(cè)在下一次進(jìn)行修正，這樣，就把誤差控制在一定范圍內(nèi)，不會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差了。

或者是電子齒輪比不對(duì)或精度不夠。

引用

用伺服加上同步帶，帶兩個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，中間還經(jīng)過(guò)減速器。
剛開始運(yùn)行很正常，但是經(jīng)過(guò)1小時(shí)左右的空跑，發(fā)現(xiàn)原來(lái)原點(diǎn)的位置偏了，而且不至偏一點(diǎn)點(diǎn)，至少有3-6度

仔細(xì)再看，發(fā)現(xiàn)樓主的是單個(gè)電機(jī)用同步帶經(jīng)過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸的